-Vozila na gusjenicama skreću drugačije od običnih vozila na točkovima, prvenstveno oslanjajući se na razliku u brzini između njihova dva gusjeničara. Uobičajene metode rada uključuju diferencijalno skretanje i kočenje. Diferencijalno skretanje uključuje kontrolu brzine jedne staze kako bi bila brža od druge, dok skretanje kočenjem postiže upravljanje kočenjem jednog kolosijeka.
Hidraulično-mehaničko diferencijalno upravljanje je poseban sistem koji se koristi za kontrolu upravljanja gusjeničnim vozilima. Koristi hidrauličku tehnologiju za distribuciju pogonske sile, omogućavajući vozilu da samostalno upravlja lijevo i desno. Struktura hidrauličkog-mehaničkog diferencijalnog upravljačkog sistema može se podijeliti na tri glavna dijela: dio hidrauličnog prijenosa, koji opskrbljuje tečnost pod visokim{4}}pritiskom hidrauličkom motoru; diferencijalni uređaj, jezgro sistema, koji se sastoji od diferencijalnih zupčanika; i upravljačku jedinicu, koja podešava hidraulički sistem prema radnim komandama.
Da bi se postigla precizna i stabilna diferencijalna kontrola upravljanja, potrebno je uspostaviti kinematički model gusjeničnog vozila kako bi se predvidjelo njegovo kretanje, te je potrebno modelirati hidraulički sistem. PID kontrola je uobičajena i široko korištena strategija upravljanja u inženjerskim sistemima. U problemima s diferencijalnim upravljanjem, uloga PID kontrole je da kontinuirano prilagođava izlazni signal kako bi se održale stabilne performanse upravljanja vozilom u različitim uslovima na putu.
